Non-symmetric approximations for manifold-valued semimartingales
Annales de l'I.H.P. Probabilités et statistiques, Tome 36 (2000) no. 1, pp. 45-70. 
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Cohen, Serge; Estrade, Anne. Non-symmetric approximations for manifold-valued semimartingales. Annales de l'I.H.P. Probabilités et statistiques, Tome 36 (2000) no. 1, pp. 45-70. http://archive.numdam.org/item/AIHPB_2000__36_1_45_0/

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