Algorithmes polynomiaux pour la recherche d'un chemin optimal dans une scène planifiée
RAIRO - Operations Research - Recherche Opérationnelle, Tome 16 (1982) no. 2, pp. 131-154. 
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Kergall, Y. Algorithmes polynomiaux pour la recherche d'un chemin optimal dans une scène planifiée. RAIRO - Operations Research - Recherche Opérationnelle, Tome 16 (1982) no. 2, pp. 131-154. http://archive.numdam.org/item/RO_1982__16_2_131_0/

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